Lo que propones se suele resolver con las técnicas de re-escritura del URL vía "mod_rewrite" (y .htaccess) ...
Tienes un excelente manual sobre el tema en:
http://www.zonaphp.com/optimizando-l...a-la-busqueda/
En definitiva no se trata de generar páginas .html sino que para el "buscador" (o robot) tu servidor HTTP le va a ofrecer ("pegando el cambiazo") un URL más "amigable" par el mismo y no el "dinámico" para PHP ..
Un saludo,