Como hacer que se me copie automaticamente un id

[Gildor]

Hola buenas, tengo una duda, espero explicarla bien, y que me entendais:
Tengo dos tablas, una empleado y otra agenda, que están relacionadas por el identificador de empleado, de tal forma que un empleado pueda tener varias tareas, bien, como puedo hacer que cuando introduzco una nueva tarea de un empleado ésta automáticamente me introduzca el identificador de ese empleado??
es decir, x ejemplo, yo tengo un empleado Juanito con el id=2, entonces cuando yo introduzco una tarea para juanito, quiero q automaticamente, en la agenda me quede grabado q el id de juanito es 2, espero haberme explicado bien, gracias.