Imagino que existirá algo más ligero, pero bueno, la suit ofimática (libre y gratuíta)
OpenOffice.Org te permite realizar esa tarea.
Símplemente abres el documento, y le das a "
Archivo -> Exportar en formato PDF", y te genera un PDF incluso con los enlaces (tanto internos como externos) que hubieses definido en el documento original (si es que los habías definido).
Saludos.