Yo lo hago con el XMPEG, es free, y realmente muy simple y rápido, solo que no hay que seguir los presets, porque es un programa para pasar de DVD a MPEG, en las opciones te da la opción para pasar a mp3...
Y no conozco ninguno que te separe los tracks ya que es todo un mpeg y lo que da los capítulos es el formato del DVD.
