Como se usan los includes

[relasoft]

Estoy aprendiendo en el mundo de php... y una de las cosas que quiero hacer es poder usar los includes.

Lo que tengo en mente es una pagina que esta diseñada de la siguiente manera.

Header

Menu Contenido
Footer

Ahora bien quiero que al hacer click en algun link del menu, me cambie el contenido, pero sin tener que recargar toda la pagina de nuevo. Algo muy similar al funcionamiento de los marcos (que funcionaban con el target en el link)
Me entere que esto se puede hacer con include en php y quisiera saber si alguno tiene un caso practico para ir viendo.

Desde ya muchas gracias.