Se me ocurre esto
Código:
SELECT *
FROM `MP_Mensajes AS msg, Usuarios AS us`
WHERE `msg.Destono=us.id`
Donde en FROM de indicas que seleccione los datos de ambas tablas dándole un nómbre cualquiera a tus tablas: "msg" a MP_Mensajes y "us" a Usuarios. Pudo haber sido cualquier otro nombre, no importa, siempre y cuando lo identifique.
Posteriormente en WHERE le dices que seleccione donde el dato del campo "Destino" de la tabla "msg", sea igual al campo "id" de la tabla "us".
Espero te sirva.