Duda con tabla mysql.. e insert con llave foranea

[B**]

Hola.. tengo una tabla de Usuarios-.-.- con los campos:
Users:
.id autoincrement
.usuario
.password
.nombre
.apellido

Y tengo una tabla llamada:
Cuestionarios:
.Id
.Id_Usuario
.Pregunta
.Respuesta

El asunto es el siguiente.. cada usuario tiene un cuestionario con preguntas de el mismo.. como de su perfil.. vaya.. y tambien tiene sus respuestas.
Entonces otro usuario tendra que contestar esas preguntas para ver q tanto lo conoce.
Me imagino mas o menos como hacer la comparacion entre respuestas...
Mi duda es..si el campo Id_Usuario de la tabla cuestionarios es llave foranea de id en la tabla Usuarios...... como hago para que sea el mismo id en la tabla cuestionarios..? osea... que todas las preguntas que correspondan al mismo usuario.. tengan el mismo id..
Hay que insertarselo manualmente?
Es que siempre he tenido esa duda... de cuando hay llaves foraneas.. como se inserta.. osea un mismo dato se inserta en varias tablas o q?
Ojala y me haya explicado..
Saludos