Como rellenar un select en funcion de lo que selecciono en otro select

[algicor]

Hola, me he encontrado con un problema a la hora de generar los valores de un select.
Tengo un formulario donde tengo un par de select, el primero me indica el tipo de vehiculo: (coche, moto, bici, camion, ...)
El segundo en funcion del vehiculo seleccionado me muestra un listado de marcas de este tipo de vehiculo.
Tengo todos estos valores almacenados en 2 tablas de mi base de datos, pero no se como hacer para cargar los valores en los select, mejor dicho para cargar el listado del segundo select en funcion del valor elegido en el primero.

Seguramente sera un problema que haya tenido mas gente antes que yo...

Un saludo y espero un poco de ayuda...