Prueba
Código PHP:
<?php
session_start();
.
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$_SESSION['categoria_id'] = $_GET["id"];
.
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$query = mysql_query("SELECT nombre FROM categoria WHERE id='". $_SESSION['categoria_id'] ."' limit 0,1");
$data = mysql_fetch_assoc($query);
?>
Te sobraba una comilla simple. Ahora, si id es un campo de tipo numerico debes quitar las comillas simples.