supongo que en el campo categoria de la tabla imagenes guardas el id de la categoria, suponiendo esto podrias recuperar el nombre de la categoria con una funcion, algo asi
Código PHP:
function categoria($id) {
//llamas a tu conexion
$sql="select categoria from categorias where id = '".$id."'";
$result=mysql_query($sql,$conexion);
echo mysql_result($result,2);
mysql_free_result($result);
}
es solo una idea, pero pues por aqui puedes comezar