A ver.. es muy sencillo. A tu botón ponle un name. Vamos a ponerle "enviar"
Código:
<input type="submit" name="enviar" onclick="comprobar(document.forms[0])"/>
El form tiene que enviarse por POST, y NO requiere de action.
Como resultado, en la misma página ponemos esto:
Código PHP:
<?
if ($_POST['enviar']) { //Si se ha pulsado el boton enviar...
//Aqui toda la accion que tenga que hacer. Lo que tienes en insertar.php
} else {
//El formulario
?>
<form blablabla...>
<? } ?>
Suerte
