Hola,
Código PHP:
<?php
include("conex.php");
$link=Conectarse();
$result=mysql_query("select titulo_menu from contenidos",$link);
?>
<select name="tipo">
<?php
while ($row = mysql_fetch_assoc($result))
{
?>
<option value="<?=$row['titulo_menu']?>"><?=$row['titulo_menu']?></option>
<?php
}
?>
</select>
Creo que si no me equivoco, con esto basta. Falta una validacion por si no hay registros en la BD. De todas formas revisa las FAQS de este subforo, hay ejemplos de como hacerlo.