Ya me sale con este codigo:
Código PHP:
<?php
include("conex.php");
$link=Conectarse();
echo "<select name='tipo'>";
echo "<option>Selecciona tipo</option>";
$result=mysql_query("select titulo_menu
from contenidos", $link)or die (mysql_error());
while ($row=mysql_fetch_array($result)) {
$titulo_menu= $row["titulo_menu"];
echo "<option value=\"$titulo_menu\"";
//ponemos el que esté seleccionado
if ($titulo_menu==$titulo_menu) { echo "selected"; }
echo ">$titulo_menu</option>";}
echo "</select>";
?>