Para que funcione tienes que configurar el classpath para que incluya tu fichero .jar, tanto en compilacion como en ejecucion.
Una opcion es ejecutar los comandos con -cp para pasarles directamente el classpath.
Si tienes tus .java y el fichero .jar en el mismo directorio, te vas a ese directorio y ejecutas:
javac -cp .;FicheroDriver.jar MiClase.java
y deberia funcionar.
Investiga el concepto de classpath y como funciona, es imprescindible en Java.
http://java.sun.com/j2se/1.4.2/docs/...classpath.html