Todo depende de donde estés situado, cuando ejecutas un script:
- Si lo ejecutas desde 'particulares', deberás poner "../images/tuimagen.jpg".
- Si lo ejecutas desde lo que tu llamas "ruta principal", deberás poner (como dices) "images/tuimagen.jpg"
Por el error que te dá, parece que tu caso es el primero.
Un saludo