No sé por qué usas printf. En tu lugar aprovecharía para entrar y salir de PHP lo necesario:
Código PHP:
while($row = mysql_fetch_array($finalizados)) {
?>
<li><a href="estudiofinal.php?id=<?php echo $row['id']; ?>"><?php echo $row['titulo']; ?></a></li>
<?php
}
La verdad es q el código empleado parece correcto aunque el %d al lado de ?id= será el problema.
Saludos.