Listo ;)
Estuve buscando por el google y no lo encontré antes porque no sabía exactamente qué buscar.
Código PHP:
<?php
//Página que se cargara por defecto
$pagina = "principal.php";
//Si no hay valor o no existe id se incluye la página por defecto
if(empty($_GET['id'])) {
include($pagina);
//Pero si hay valor
} else {
//Se comprueba que el archivo exista y si existe se incluye
if(file_exists($_GET['id'].".php")) {
include(basename($_GET['id']).".php");
//Si no existe se da error 404
} else {
echo '<b><font size="7" color="#6A7787"><center>Error 404</font></b><br>No se encuentra la página, inténtelo de nuevo o Pruebe más tarde.';
}
}
?>
Con este código hace exactamente lo que quiero :)
Gracias!!