Debe haber una manera mas sencilla que esta... pero igual espero que te sirva:
Código PHP:
<?
//la variable $_SERVER["QUERY_STRING"] me guarda ?titulo=casos%20asombrosos
//Divido la variable a partir de "=" y el valor se lo asigno a $titulo
$titulo = explode('=', $_SERVER["QUERY_STRING"]);
//muestro la variable $titulo ya dividad desde el caracter "="
echo $titulo[1];
?>
eso te dara como resultado:
casos%20asombrosos
Espero te funcione.
Salu2