Consulta LAST_INSERT_ID(), a traves de UNION, pero yo personalmente lo hago siempre por programación, en este caso PHP, con la función mysql_insert_id(), haciendo dos consultas una inserción primero del usuario en la tabla usuarios y otra inserción en la tabla roles habiendo recogido ya la id de usuario gracias a la función mysql_insert_id().
El engendro en mysql con una sóla consulta creo que sería algo así con UNION
Código:
INSERT INTO usuarios (campo1,campo2) VALUES (1,2)
UNION
INSERT INTO roles(nivel,usuario) VALUES ('principiante',LAST_INSERT_ID()
Un saludo crack ;)