Pues de la misma forma que cuando cargas algo en una página
normal, lo único que tienes que ponerle el atributo
value a los campos que quieras y cargar ahí los valores.
Por ejemplo algo así,
Código PHP:
<?
// Se supone que ya has hecho la consulta a la base de datos
// y cargado las variables en el array $consulta
echo "<input name=\"nombre\" type=\"text\" value=\"".$consulta['nombre']."\"";
?>