A ver si con menu contextual te referis a un menu emergente de esos que al hacer click derecho te aparece un menu, el procedimiento es este:
1. Creas un menu normalmente, solo que el nivel mas superior del menu no debe tener Caption y las casillas Visible y Enabled deben estar desactivadas (solo en ese elemento, en los niveles inferiores deben estar activados):

2. Programas el evento MouseUp o MouseDown del Form o del objeto que queras, asi:
Código:
If Button = vbRightButton Then
PopupMenu mnuEmergente ' sustituir mnuEmergente con el nombre del menu que tengas
End If
Saludos