Si ya se ven entre si solamente necesitas
Código:
SELECT a.campo1, a.campoN, b.campo1, b.campoN FROM [SERVER1].[dbo].[tabla] a
INNER JOIN [SERVER2].[dbo].[tabla] b ON a.campoID = b.campoID WHERE condiciones
Este tema se me hace familiar...que no estás preguntando lo mismo en Bases de Datos?