Ahí va...
Código PHP:
$q = mysql_query("select t1.DESC_CATEGORIA, t2.* FROM categoria as t1, seccion as t2 where t1.ID_CATEGORIA = t2.ID_CATEGORIA order by ID_CATEGORIA, ID_SECCION");
$categoria = -1;
while ($qq = mysql_fetch_array($q))
{
if ($categoria != $qq['ID_CATEGORIA']) {
echo($qq['DESC_CATEGORIA']);
$categoria = $qq['ID_CATEGORIA'];
}
echo $qq['DESC_SECCION'];
}