El problema que tienes es sencillo, y es que piensas que precab se está estirando hasta contener las siguientes capas y sus respectivos ul, pero no es así.
Para que haga eso debes añadir
.clear {
clear: both;
}
en tu declaración de estilos y luego
<div id="pregunta">
<div id="precab">
<div id="accionA">
<ul class="pregunta">
<li>número</li>
<li>nombre</li>
<li>empresa</li>
</ul>
</div>
<div id="accionB">
<ul class="pregunta">
<li>fecha</li>
</ul>
</div>
<div class="clear"></div>
</div>
<div id="prepie">
Texto
</div>
</div>
Recomendación: ponle siempre a tus capas de entrada border: 1px solid; por ejemplo, para ver dónde están, cuánto se estiran, qué están conteniendo, etc.
Saludos.