No piden demasiado? Tengamos en cuenta que se puede, pero nos deberíamos preguntar si es lo "correcto". PHP no está hecho para hacer esas cosas y terminas con soluciones no "convencionales". Por que digo esto? Simplemente por el hecho de que algo tan simple como una comunicación a un puerto no venga de fabrica con el lenguajes... esto no les sugiere algo?
Hacer se puede hacer, pero no es mejor hacerlo con algo que esta hecho para eso? Programa la parte de la comunicación con el puerto en otro lenguaje y create tus herramientas y por medio de
COM las llamas... es más, sería mucho mejor porque si tenes ganas y
creas una extensión para PHP sobre lo que necesitas haces las funciones a medida y después solamente haces llamadas del tipo "mover_robot_adelante()"
Saludos.