Código PHP:
<?php
$uno=array(
array('id'=>1,'nombre'=>'David','cantidad'=>3),
array('id'=>2,'nombre'=>'Pepe','cantidad'=>4),
array('id'=>3,'nombre'=>'Juan','cantidad'=>6)
);
$dos=array(
array('id'=>2,'nombre'=>'Pepe','cantidad'=>4),
array('id'=>3,'nombre'=>'Juan','cantidad'=>6),
array('id'=>5,'nombre'=>'Pedro','cantidad'=>2)
);
function comp($a,$b,&$v){
for($i=0;$i<count($a);$i++){
for($j=0;$j<count($b);$j++){
if($a[$i]['id']===$b[$j]['id'] && $a[$i]['nombre']===$b[$j]['nombre'] && $a[$i]['cantidad']===$b[$j]['cantidad']) $v[]=array('id'=>$a[$i]['id'],'nombre'=>$a[$i]['nombre'],'cantidad'=>$a[$i]['cantidad']);
}
}
}
$v=array();
comp($uno,$dos,$v);
echo '<pre>';
print_r($v);
echo '</pre>';
?>