Lo que necesitas es configurar el Apache que está en A para que te redirija las peticiones hacia B (1). Y como además quieres cambiarle el formato del URL, tienes que o cambiar la peticion en A a través del Apache (2), o cambiar tu programa para que sea capaz de aceptar esas peticiones (3).
Para el primer caso (1), podrías usar el modulo mod_proxy de Apache, aunque si luego además quieres cambiar las peticiones en A (2), entonces en vez de mod_proxy mejor usar el mod_rewrite.
Si las peticiones las aceptas así en B y alli las cambias, entonces en el Apache el mod_proxy y en tu servidor B puedes poner el filtro urlrewrite para cambiarles el formato (3) (
http://code.google.com/p/urlrewritefilter/).
S!