Hola...
1. Asumo que ambos archivos estan en la misma carpeta donde esta la librerias de nusoap.
require_once('nusoap.php');
2. Comprobar que el server funciona.
Si ejecutas la URL del servidor (
http://localhost/webservice/prueba2/HolaMundo.php) te sale esta imagen?
3. En caso de cumplirse el 1er punto.
Tienes un en tu red un proxy? configura tu navegador para que omita proxy en localhost.
Comprueba esos 3 y cuentas.
PD: No se si el nombre el server holamundo.php tendria que ser HolaMundo.php