Hay varias alternativas, una de las más usadas es la clase nusoap. Para usarla descargate la última versión de esta clase (fijate en google, ), y la usas algo así:
Código PHP:
require_once('includes/nusoap.php');
$soapclient = new soapclient('http://www.banguat.gob.gt/variables/ws/TipoCambio.asmx');
print_r( $soapclient->call( 'TipoCambioDia' ) );
Fijate bien que llamada (call) necesitas hacer, probalo, y de necesitar pasarle algún dato lo harías así:
Código PHP:
$soapclient->call( 'TipoCambioDia', array('dato'=>'valor','otrodato'=>'valor2') ) ;