Hola Webdesignsite que tal como estas?
Una posible solución es mediante un INNER JOIN SQL...
El sql seria el siguiente
Código PHP:
SELECT categorias.categorias,subcategorias.id_cat,subcategorias.categorias FROM
categorias Inner Join subcategorias ON subcategorias.id_cat = categorias.id_cat
Posterior a la consulta tendrias que emplear PHP para organizar el resultado.
Y otra solución un poco más ordenada seria mediente el uso de clases, tendrias que generar una clase para las categorias y una clase para las subcategorias y luego mediante PHP te encargarías de orginazar los resultados.
Saludos..