Aquí tienes una manera básica:
 
En primer lugar, tu form debería tener un nombre...  
Código:
 <form id="form01" action="....
  Luego, un pequeño script que compruebe los campos...  
Código:
 <script>
function manda(que){
  //Un chequeo rápido de campos
  var obj=window.document.getElementById(que);
  var msg="";
  var objSel;
  if (obj.nombre_campo_1.value==""){
	msg+="   - Debe indicar el campo 1\n";
	objSel=obj.nombre_campo_1;
  }
  if (obj.nombre_campo_2.value==""){
	msg+="   - Debe indicar el campo 2\n";
	if (!objSel) objSel=obj.nombre_campo_2;
  }
  //etc con todos los campos
  if (msg!=""){
    msg="Revise en el formulario los campos vacíos, por favor:\n"+msg;
	alert (msg);
        objSel.focus();
    }else{
	obj.submit();
    }
  }
}
</script>
  Luego, el botón submit se pone como button:  
Código:
 <input type="button" value="Enviar" onClick="manda('form01');">
  O algo parecido.. 
Si te das una vuelta por  
este Post podrás ver una manera más profesional de hacerlo.