Hola Nacho no es necesario que hagas doble bucle por que no usas el INNER JOIN para esos caso siempre lo asi podrias reemplazar en ves de las dos consultas por esto:
SELECT *
FROM pedidos INNER JOIN clientes ON pedidos.clie = clientes.numclie
Código PHP:
$sql=mysql_query("SELECT * FROM rooms INNER JOIN categorias_rooms ON rooms.categoria = categorias_rooms.rcid ORDER BY rooms.rid DESC LIMIT 6",$link);
espero te sirva saludos..