Ok... en tu formulario debes dejar un espacio para un <label>$mensaje</label> que se va a llenar.
Ahora... en vez de usar esa consulta como cualquier otra... usala como una funcion pasando la respuesta a una variable (como arriba $mensaje) y se mostrara en ese label...
Código PHP:
<?php
function guardar($sql,$link){
if(mysql_query($sql, $link)){
$mensaje = "¡Gracias! Hemos recibido sus datos.";
}else{
$mensaje = mysql_error();
}
return $mensaje;
}
?>
Y luego llamas a la funcion guardar y se la asignas a mensaje :D