Aunque principalmente se use para hacer tests de programas, la libreria htmlunit te puede servir para eso, ya que permite mantener un "dialogo" con un servidor web, enviar datos a formularios etc.
http://htmlunit.sourceforge.net/gettingStarted.html
La otra opcion es hacerlo "a mano". Es decir, primero tienes que acceder a la URL donde envia el formulario de login, enviando los parametros, para poder hacer login, guardar la cookie de session y luego usarla en posteriores llamadas etc.
S!