Frisman hola,mira hay muchisimos componentes para transformar en taggs tus categorias y secciones dentro de tu Joomla.Mirate este gran tutorial del compadre MetaCortex y creo que sera lo mejor para que tus urls suban de posición en google.
Url´s Amigables By METACORTEX
Si no también puedes mirar aqui a ver que es lo que te puede servir.
Search Engine Friendly URLs