Hola Marcoas, tienes toda la razón, posteé mal el mensaje. Aunque gracias a tu respuesta revisé el código y tenía mal la declaración del array, se me olvidó poner [].
Posteo el código completo por si puede ayudar a alguien-
Código PHP:
$datos[] = array('id' => $fila['id'],
'nombre' => $fila['nombre'],
'web' => $fila['web'],
'telefono' => $fila['telefono']
);
$smarty->assign('consulta',$datos);
$smarty->display('display_categorias.tpl');
Gracias