Hola ramon123,
Tu fallo está en:
Código PHP:
echo "<td><input type=\"hidden\" name=\"titulo\" value=\"".$id."\"></td></tr>";
debería ser:
Código PHP:
echo "<td><input type=\"hidden\" name=\"id\" value=\"".$id."\"></td></tr>";
Es un error típico de copy&paste.... para estos casos, lo mejor que puedes hacer es un print_r($_POST); y así ves lo que estás recibiendo del formulario