La regla debería ser así:
Código:
RewriteEngine On
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteRule ^([a-zA-Z0-9_]+)$ /dominio.com/index.php?modulo=perfil&nombre=$1
Los RewriteCond son para asegurase que la petición no es de un directorio o archivo existente.