Hola:
Para javascript, no tienes un array de checkboxes con nombre "casilla", sino 6 checkboxes con nombre distinto, y todos con un par de corchetes en su nombre...
Una forma de recorrerlos con un bucle sería:
onclick="ManipularConJS(this.form)"
...
function ManipularConJS(f) {
for (i = 2; i <= 6; i ++)
f["casilla[id" + i + "]"].checked = f["casilla[id1]"].checked;
}
Saludos
