problemas con el maquetado

[fjchavez]

Hola a todos como podria hacer con este codigo para que pueda calzar el div#pie debajo del div#cuerpo (el cual contiene a los div #menu_izq,#contenido y #menu_der).
Ademas como hacer para que div #menu_izq,#contenido y #menu_der tengan la misma altura, es decir que sea de acuerdo al texto, puse height:100% pero cada uno va independiente y queda como en la imagen.
Actualmente el aspecto de mi plantilla es así:

Código:

#cuerpo{
        position:absolute;left:0;
}

#menu-izq {
        position:absolute;left:0;
        top:199px;width:180px;
        background: url(../images/menu_izq.gif);
}

#contenido {
        position:absolute;left:180px;
        top:199px;width:411px;
        background: url(../images/cuerpo.gif);
}

#menu-der {
        position:absolute;left:591px;
        top:199px;width:189px;
        background: url(../images/menu_der.gif);
}

#pie {
        position:absolute;left:0;
        width:780px;
        background: url(../images/pie.jpg);
}

Código HTML:

 <div id="cuerpo">
             <div id="menu-izq"></div>
             <div id="contenido"></div>
             <div id="menu-der"></div>
        </div>
        <div id="pie"></div>