armar un arbol

[chalchis]

Hola amigos estoy haciendo un modulo de acceso a ciertos modulos esta es mi tabal de accesos
//tabla de accesos
id_acceso=1(autonumerico)
usuario_acceso=gerar
modulos_acceso=1-2-3-4
submodulos_acceso=10-15-20-40

esta es mi tabla de submodulos
//tabla de submodulos
id_submodulo=1(autonumerico)
id_modulo=1
desc_submodulo=altas de usuarios
Padre_id=0
system.url="altas.php"
.
.
.
etc


Mi pregunta es como podria recuperar los registros
en base a los submodulos que tiene el usuario
es decir el primero que tiene gerar
es el submodulo 10 (es el id_submodulo de la tabla submodulos)

si el id=10 en su columa Padre_id tiene el 5
debo imprimir 5-10 pero si el id=5 tiene como padre 1
entonces seria la salida 1-5-10 etc.

como podria hacer ese query

saludos espero sus comentarios amigos