Usa un for:
Código PHP:
$detalle = $_POST['detalle'];
$cantidad = $_POST['cantidad'];
$tipo = $_POST['tipo'];
$total = count( $detalle );
for( $i = 0; $i < $total; $i++ ) {
$cant = $cantidad[$i];
$tip = $tipo[$i];
$det = $detalle[$i];
// aca insertas
$sql = "INSERT INTO `tabla` (`detalle`, `tipo`, `cantidad` ) VALUES ( '$det', '$tip', '$cant' )";
}
Saludos.