Aquí hay una buena explicación y tutorial acerca de pthreads y como usarlos. En
esta otra página tienes la documentación de la API.
En
esta hay un tutorial en castellano con ejemplos.
Necesitas un hilo que se encargue de leer los mensajes del servidor, el envío no necesita ser en otro hilo a menos que vallas a transmitir un texto demasiado extenso (lo creo poco probable).
Cuando el hilo de recepción lea algo debe enviar los mensajes correctos a la aplicación para que esta actualice el label que mencionas.
Ten especial cuidado en como le envías los mensajes del servidor a los clientes porque probablemente necesites sincronizar muy bien todo para que no se te "empastele" todo.
Saludos