Edito:
Con este código me deja accesar al titulo:
Código PHP:
<?php
$xml = "<?xml version='1.0'?>
<root>
<ns:book xmlns:ns=\"http://quickstart.samples/xsd\">
<ns:title>Titulo</ns:title>
</ns:book>
<title>titlea</title>
</root>";
$xml = simplexml_load_string( $xml );
$ns = $xml->getNamespaces( true );
$xml->registerXPathNamespace('c', $ns['ns']);
$title = $xml->xpath('//c:title');
echo $title[0];
?>
Saludos.