No se puede a menos que se encuentren en el mismo segmento de red -y aún así yo nunca lo he logrado
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Dos opciones:
1. Pon el código que hace el upload en el servidor B y solamente haz llamadas a este servidor desde el A.
2. Realiza el upload en el servidor A y mediante un script FTP -previos permisos de shell- transfiere estos archivos al servidor B.
Saludos