si es numerico, puedes obtener el ultimo valor y agregarle +1..., aver como seria, algo asi...
Código PHP:
<?php
//obtener un nuevo valor
$sql = "select max(ide_lib) from libro";
$lib = mysql_query($sql);
$rs_lib = mysql_fetch_assoc($lib);
$ide_lib_nuevo = $rs_lib['ide_lib'] + 1;
$sql = "insert into libro values ($ide_lib_nuevo, 'nombre', blablablablablabla)";
mysql_query($sql);
?>
y bueno, espero te de alguna idea, el codigo esta a mano alzada, tomalo como refrencia.