No, si tu tienes en tu página original:
Código HTML:
<a href="http://www.midominio/coches_antiguos.html">Haz click para ver coches antiguos</a>
El robot indexa la dirección y va a
http://www.midominio/coches_antiguos.html, y ve el resultado, aunque tu en tu .htaccess tengas que reescriba ese URL a ?id=coches_antiguos, eso ya lo manejas en tu PHP internamente, para el robot la URL es
http://www.midominio/coches_antiguos.html.
Saludos.