Para hacerla fácil:
1.- Inserta el CD de Mandrake.
2.- Monta el CD (si estás en modo texto usa "mount /mnt/cdrom").
3.- Entra a la carpeta donde están los programas (supongo que será algo así como /mnt/cdrom/Mandrake/RPMS).
4.- Como usuario root ejecuta "rpm -Uvh nombre_del_programa". Eso instalará tu programa.
5.- Para ver una descripción del programa ANTES de instalarlo ejecuta "rpm -qpi nombre_del_programa".
Pero esto es lo BÁSICO. Para aprender más lee el enlace que te di anteriormente (completo) y además date una vuelta por <a href='ir.asp?http://lucas.hispalinux.es' target='_blank'>http://lucas.hispalinux.es...</a>.
Saludos.