prueba con la libreria fpdf
yo utilizo esta libreria, es fácil aprender a usarla
Ahi no te dice especificamente como crear una imagen (o al menos yo no encontre algo asi en el tutorial), pero con algunas pruebas que hice me di cuenta que no es dificil, tan solo debes pasarle el string, las coordenadas y el tamaño, y esta se inserta en la página donde está el puntero
por ejemplo:
Código PHP:
<?
include ("fpdf.php");
$pdf = new FPDF("P", // P -> Portrait (normal), L->Landscape (apaisado)
"mm", // Unidad en que se entregan las coordenadas
"A4"); // Tamaño del papel
$pdf->AddPage();
$pdf->Write(10,"Hola");
$pdf->Ln(10);
$pdf->Cell(0,10,"Aqui va la imagen: ");
$dir="direccion_de_la_imagen.extension");
$pdf->Image($dir,40,40,150,100);
$pdf->Output();
?>
de todas formas, esta es solo una recomendación, yo no he utilizado la libreria que tu mencionas asi que no puedo opinar ni comparar.
Suerte ;)