Hace poco estaba buscando algo al respecto y encontre esto:
http://www.elguille.info/sistema/escritorioremoto.htm http://www.elguille.info/sistema/VPN/vpn_servidor.aspx
es bastante bueno y detallado. Hay q tener por claro, que en ambos equipos (A y B) tenemos que tener salida a internet para poder hacer las configuraciones.
Checalo, pruebalo y por favor... Indicanos si te funciono.